KUKA机器人码垛程序怎么写(案例)
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
工博士提供了KUKA，Yaskawa，ABB，Kawasaki和FANUC等各种新型机器人。我们相信，我们真正地在协助第四次工业革命的进步，并为所有涉及机器人技术的人们增加优势和收益！如果您想获得更多信息，请在线或致电与我们联系。
Cell.src为主程序，与PLC通讯调用其他子程序。正常工作前，应先手动回到Home位，选定cell.src，再将模式切换为EXT—AUTO。
t.src为回home 位程序，自编。
TREATMENT_PIECE.src为工件型号处理程序，里面有TREATMENT_PIECE和TREATMENT_PIECE2，意思是有2种类型的工件，目前我们生产的只用**种，TREATMENT_PIECE2暂时可以不考虑，如果以后工件换型要用到就稍加调整，步骤与TREATMENT_PIECE功能一样。下面PICK_UP和PICK_UP2同理。
工件型号处理调用程序，调用顺序如下：
DEF TREATMENT_PIECE()
INI
$OUT[183]=FALSE ///循环开始
$OUT[182]=FALSE ///放料工件为0
$OUT[179]=FALSE ///IFW位置为0
$OUT[180]=FALSE ///面罩位置为0
$OUT[181]=FALSE ///吹洗位置为0
$OUT[184]=FALSE ///机械手夹爪工件为0
PICK_UP() ///抓料程序
SCROLL_DOWN() ///抖料程序
IFW_TANK() ///IFW冲洗程序
PIN_POINT() ///面罩冲洗程序
BLOWING() ///吹洗程序
DEPOSIT() ///放料程序
END
**步：PICK_UP.src 机械手抓料程序
DEF PICK_UP() ///定义程序名
INI ///定义变量
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ///回到home点
$OUT[183]=FALSE ///循环开始
$OUT[182]=FALSE ///工件放料位为0
本文链接：https://my.lmcjl.com/post/14471.html
4 评论