Autoware

Autoware 用于城市自主驾驶的集成开源软件，由第四层维护。支持以下功能： 3D本地化3D映射路径规划路径跟随加速/制动/转向控制数据记录汽车/行人/物体检测交通信号检测交通灯识别车道检测对象跟踪传感器校准传感器融合面向云的地图连接自动化智能手机导航软件仿真虚拟现实 Autoware受BSD许可证保护。请自行负责使用。为了安全使用，我们为不拥有真正自主车辆的人提供基于ROSBAG的仿真方法。如果您使用Autoware与真正的自主车辆&#xff0 0 Comments

Autoware

用于城市自主驾驶的集成开源软件，由第四层维护。支持以下功能：

  • 3D本地化
  • 3D映射
  • 路径规划
  • 路径跟随
  • 加速/制动/转向控制
  • 数据记录
  • 汽车/行人/物体检测
  • 交通信号检测
  • 交通灯识别
  • 车道检测
  • 对象跟踪
  • 传感器校准
  • 传感器融合
  • 面向云的地图
  • 连接自动化
  • 智能手机导航
  • 软件仿真
  • 虚拟现实

Autoware受BSD许可证保护。请自行负责使用。为了安全使用，我们为不拥有真正自主车辆的人提供基于ROSBAG的仿真方法。如果您使用Autoware与真正的自主车辆，请在现场测试之前制定安全措施和风险评估。

执照

  • 新的BSD许可证
    • 参见许可证

规格推荐

  • 的CPU内核：8

  • RAM大小：32GB
  • 存储大小：30GB

要求

  • ROS靛蓝（Ubuntu 14.04）或ROS玉（Ubuntu 15.04）
  • OpenCV 2.4.10或更高版本注意：截至2016年8月，Autoware不支持OpenCV 3或更高版本。请使用OpenCV 2
  • Qt 5.2.1或更高
  • CUDA（可选）
  • FlyCapture2（可选）
  • 犰狳

如果在ROS Hydro或Ubuntu 13.04，13.10上使用Autoware，请在2015 / OCT / 21之前使用结帐修订。

安装Ubuntu 14.04靛蓝的依赖

% sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-nmea-msgs ros-indigo-nmea-navsat-driver ros-indigo-sound-play ros-indigo-jsk-visualization ros-indigo-grid-map
% sudo apt-get install ros-indigo-controller-manager ros-indigo-ros-control ros-indigo-ros-controllers ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-sicktoolbox ros-indigo-sicktoolbox-wrapper ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-novatel-span-driver
% sudo apt-get install libnlopt-dev freeglut3-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev libpcap-dev gksu libgl1-mesa-dev

注意：请勿安装ros-indigo-velodyne-pointcloud软件包。如果您已经安装，请卸载它。

安装Ubuntu 15.04玉器的依赖项

% sudo apt-get install ros-jade-desktop-full ros-jade-nmea-msgs ros-jade-nmea-navsat-driver ros-jade-sound-play
% sudo apt-get install ros-jade-controller-manager ros-jade-ros-control ros-jade-ros-controllers ros-jade-gazebo-ros-control ros-jade-sicktoolbox ros-jade-sicktoolbox-wrapper ros-jade-joystick-drivers ros-jade-novatel-span-driver
% sudo apt-get install libnlopt-dev freeglut3-dev qt5-default libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev libpcap-dev gksu libgl1-mesa-dev

注意：在Ubuntu15.04 Jade中没有提供jsk_visualization和grid_map。请从以下存储库下载并自行构建。https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_visualization https://github.com/ethz-asl/grid_map

如何构建

$ cd $HOME
$ git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git
$ cd ~/Autoware/ros/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ../
$ ./catkin_make_release

###基于Caffe的对象检测器基于CV的检测器RCNN和SSD节点不会自动构建。

要构建这些节点，请遵循相应节点的README SSD RCNN

如何开始

$ cd $HOME/Autoware/ros
$ ./run

对于开发人员

小心更改下面的文件ros/src/sensing/drivers/lidar/packages/velodyne。有子树。原始存储库在这里。如果从这个存储库更改这些文件，您必须使用Git子树推送。（如果您不明白，请不要更改并推送代码 git subtree）。

GitFlow，git分支模型，在Autoware仓库中引入。

  • 添加新功能时，您可以从中分支功能分支develop。
    您可以使用以下命令。
    $ git checkout -b feature/[your_branch_name] develop
  • 当您在master分支中发现错误时，可以从您的修补程序分支中分离出来master。
    您可以使用以下命令。
    $ git checkout -b hotfix/[your_branch_name] master

更多细节在这里

文件

请参阅Autoware / docs。截至2015年8月，我们仅提供日本文件。英文文本将会加入。

主要包装

本土化

  • ndt_localizer
  • icp_localizer

发现

  • lidar_tracker
  • cv_tracker
  • road_wizard

使命（全球）规划

  • lane_planner
  • way_planner
  • freespace_planner

运动（本地）规划

  • astar_planner
  • lattice_planner
  • dp_planner

车辆控制

  • waypoint_follower
  • waypoint_maker

引文研究论文

  1. S.加藤，Takeuchi，Y. Ishiguro，Y.Ninomiya，K.Takeda和T. Hamada。“开放式自动车辆方法”，IEEE Micro，Vol。35，No. 6，pp。60-69，2015。

演示视频

公路示范

说明视频

快速开始

加载地图数据

GNSS定位

没有GNSS的本地化

制图

用SSD进行检测

用DPM检测

用欧氏距离聚类检测

交通灯识别

规划与ROSBAG

用wf_simulator进行规划

混合状态A *

校准工具包

样品数据

森山在名古屋的3D地图

森山驾驶的ROSBAG数据

用于生成森山的演示启动文件的脚本

ROSBAG数据用于校准

IROS 2016数据

名古屋驾驶的ROSBAG数据

联系

Autoware Developers（autoware@googlegroups.com）

要订阅Autoware Developers ML，

  • 如果您有Google帐户，请访问https://groups.google.com/d/forum/autoware，然后点击应用于加入群组按钮。
  • 如果您没有Google帐户，请发送电子邮件至autoware+subscribe@googlegroups.com。

 

autoware入门：快速使用

建立目录“.autoware”来保存demo数据

~$ mkdir .autoware

下载demo数据：

A script for generating a demo launch file:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/my_launch.sh
Map/calibration/path data (Moriyama area):
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
rosbag data:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz

解压

~$ cd .autoware
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_data.tar.gz
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_150324.tar.gz

生成launch文件

~/.autoware$ sh my_launch.sh

运行命令后会生成以下的launch文件:

my_launch/
my_map.launch # Load PointClouds and vector maps 
my_sensing.launch # Load device drivers
my_localization.launch # Localozation
my_detection.launch # Object detection
my_mission_planning.launch # Path planning
my_motion_planning.launch # Path following

运行runtime manager

$ cd autoware/ros
$ ./run

会出现两个分离的终端窗口。一个是[roscore]，另一个是[runtime_manager]
Runtime Manager启动前要输入管理员密码，输入密码后就可以启动了。

运行rosbag

在Runtime Manager的simulation界面中，导入”sample_moriyama_150324.bag”，然后点击pause按钮。

启动RViz

点击RViz按钮启动Rviz可视化工具。启动后选择[file]-[open config]，在[choose a file to open]对话框中，选择以下文件，然后点击[open]。
“~/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz”

加载点云图和向量图

在[quick start]界面，加载my_map.launch，并且点击[map]按钮。
“~/.autoware/data/my_launch/my_map.launch”

定位

在[quick start]界面，加载my_localization.launch，并且点击[localization]按钮。
“~/.autoware/my_launch/my_localization.launch”
在[simulation]界面，点击[pause]按钮来重新运行rosbag。
在Rviz中的 [Display]窗口， [Global Options]-[Fixed Frame] , 设置为 “world”.
在 [Current View]-[Target Frame]的 [View] 窗口, 选择“base_link” 并且设置[Type]为“TopDownOrtho”。点击 [Zero] 按钮. (可以初始化追踪汽车的位置)。
当simulation界面的进度条到达23%左右（110/479sec），演示应该趋向于稳定了。

任务规划

在[quick start]界面，加载my_mission_planning.launch，并且点击[mission planning]按钮。
“~/.autoware/my_launch/my_mission_planning.launch”

运动规划

在[quick start]界面，加载my_motion_planning.launch，并且点击[motion planning]按钮。
“~/.autoware/my_launch/my_motion_planning.launch”

 

 

本文链接：https://my.lmcjl.com/post/981.html

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