目标：了解如何在 ROS 2 中获取、设置、保存和重新加载参数。
教程级别：初学者
时间： 5分钟
内容
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背景
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先决条件
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任务
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1 设置
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2 ros2参数列表
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3 ros2参数获取
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4 ros2 参数集
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5 ros2 参数转储
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6 加载参数文件
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概括
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下一步
背景
参数是节点的配置值。您可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、字符串和列表。在 ROS 2 中，每个节点都维护自己的参数。所有参数都可动态重新配置，并基于ROS 2 服务构建。
先决条件
本教程使用turtlesim 包。
任务
1 设置
启动两个 turtlesim 节点，/turtlesim和/teleop_turtle。
打开一个新的终端并运行：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
打开另一个终端并运行：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
2 ros2参数列表
要查看属于您的节点的参数，请打开一个新终端并输入命令：
ros2 param list
您将看到节点命名空间，/teleop_turtle和/turtlesim，后跟每个节点的参数：
/teleop_turtle:scale_angularscale_linearuse_sim_time /turtlesim:background_bbackground_gbackground_ruse_sim_time
每个节点都有参数use_sim_time；它不是 turtlesim 独有的。
根据它们的名称，看起来/turtlesim的参数使用 RGB 颜色值确定 turtlesim 窗口的背景颜色。
要确定参数的类型，您可以使用 ：ros2 param get
3 ros2参数获取
要显示参数的类型和当前值，请使用以下命令：
ros2 param get <node_name> <parameter_name>
让我们找出 的/turtlesim参数的当前值background_g：
ros2 param get /turtlesim background_g
这将返回值：
Integer value is: 86
现在你知道background_g拥有一个整数值。
background_r如果您对和运行相同的命令background_b，您将分别获得值69和255。
4 ros2 参数集
要在运行时更改参数的值，请使用以下命令：
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>
让我们改变 的/turtlesim背景颜色：
ros2 param set /turtlesim background_r 150
您的终端应返回消息：
Set parameter successful
你的 turtlesim 窗口的背景应该改变颜色：
使用set命令设置参数只会在当前会话中更改它们，而不是永久更改。但是，您可以保存设置更改并在下次启动节点时重新加载它们。
5 ros2 参数转储
Dashing 没有命令。但是，可以使用保存的参数运行节点。相当于将您当前的参数值手动记录到 YAML 文件中。param dump param dump
将以下内容保存在名为的文件中./turtlesim.yaml：
turtlesim:ros__parameters:background_b: 255background_g: 86background_r: 150use_sim_time: false
6 加载参数文件
要使用您在上一节中手动“转储”的参数设置启动节点，请运行命令
ros2 run turtlesim turtlesim_node __params:=./turtlesim.yaml
__params:你的参数文件的路径在哪里。
概括
节点具有定义其默认配置值的参数。您可以从命令行get获取参数值。set您还可以将参数设置保存到文件中，以便在以后的会话中重新加载。
下一步
回到 ROS 2 通信方法，在下一个教程中您将了解操作。
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