大家好！今天工博士给大家整理一篇关于ABB机器人数组码垛的内容，希望对大家有所帮助！
数组讲解
做码垛，怎么能少了数组！
数组做码垛，懂的人一看就懂，程序稳定且简单明了，后期维护方便快捷！
数组这个词很多人比较陌生，但是在做码垛这个工艺时，学会数组，你的编程肯定看起来
高、大、尚！
一般我们做轨迹，要么就是单点程序顺着做，高级一点的就是采用偏移，但偏移的数值还一个一个轨迹慢慢做的，要是有一个通式，只需要一个例行程序就能解决岂不快哉!
接下来我们看看大神们怎么做程序！！！
数组的创建：
- 选择左上角“ABB”——“程序数据”——“num”量（我们在此需要记录坐标偏移数据是数字量，所以选择num量）——“新建”——修改“名称”以及选择“维数”（维数根据我们最终需要来修改）。
对比一下我们现场的数组数据和相对应的程序用法
数组数据解读
程序用法解读：
难点解读：对于数组定义和用法很多人容易弄混，大家注意啦，大家注意啦，大家注意啦！！！重要的事情说三遍！！！
具体参考程序如下
Eg:
MODULE Module1
CONST robtarget p10:=[[1764.38,185.31,270.61],[1.438E-8,0.707107,0.707107,1.7755E-8],[0,0,1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
CONST robtarget p20:=[[98.25,1591.47,210.48],[4.89656E-10,5.96046E-8,1,7.93153E-9],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
CONST jointtarget jHome:=[[43.7058,-13.3301,21.4904,-10.961,71.1324,46.2859],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
CONST num RelTool_NUM{4,3}:=[[0,0,0],[660,0,0],[0,530,0],[660,530,0]];
PERS num Count:=5;
!***********************************************************!中科罗伯特机器人学院!! Description:!机器人码垛采用数组方式，结合离线仿真采用通式方法编写程序，方便修改、程序简洁、码垛准确！!! Author: 轴哥!! Version: 1.0!!***********************************************************!***********************************************************!! Procedure main!! This is the entry point of your program!!***********************************************************PROC main()!Add your code hereInitAll;Set DO_Start;Set DO_Check_liushuixian;WHILE TRUE DOIF Count >= 5 Stop;WaitDI DI_Check_LIUSHUIXIAN_OK, 1;Reset DO_Start;IF DI_Check_LIUSHUIXIAN_OK = 1 THENRPick;RPlace;rHome;ENDIFENDWHILEENDPROC
PROC RPick()
rHome;
MoveJ RelTool(p10,0,0,-600), v1000, fine, tGripper;
Reset DO_Check_liushuixian;
Reset DO_CHECK_Gripper;
Reset DO_Gripper;
MoveL p10, v300, fine, tGripper;
Set DO_CHECK_Gripper;
WaitDI di_check_GripperOK, 1;
Set DO_Gripper;
WaitTime 1;
MoveJ RelTool(p10,0,0,-600), v1000, fine, tGripper;
Set DO_Start;
Set DO_Check_liushuixian;
rHome;
ENDPROC
PROC RPlace()
MoveL RelTool(p20,RelTool_NUM{Count,1},RelTool_NUM{Count,2},RelTool_NUM{Count,3} - 600), v300, fine, tGripper;
Reset DO_CHECK_Gripper;
MoveL RelTool(p20,RelTool_NUM{Count,1},RelTool_NUM{Count,2},RelTool_NUM{Count,3}), v300, fine, tGripper;
Reset DO_Gripper;
WaitTime 1;
MoveL RelTool(p20,RelTool_NUM{Count,1},RelTool_NUM{Count,2},RelTool_NUM{Count,3} - 600), v300, fine, tGripper;
Incr Count;
ENDPROC
PROC rHome()
MoveAbsJ jHome\NoEOffs, v1000, z50, tGripper;
ENDPROC
PROC InitAll()
Set DO_Check_liushuixian;
Set DO_CHECK_Gripper;
WaitTime 0.1;
Reset DO_Check_liushuixian;
Reset DO_CHECK_Gripper;
Reset DO_Gripper;
Reset DO_Start;
rHome;
ENDPROC
ENDMODULE
**详情转载 ABB机器人
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